热熔胶的发展历史从古代到现代大致可以分成六个阶段：
第一阶段，天然热熔胶时期：
早在古代，人们就开始使用一些天然材料作为胶粘剂，这些材料在一定温度下会呈现出粘性，可视为热熔胶的原始形态。例如，蜡混合物、松香、沥青等天然物质被用于简单的粘接，这是热熔胶发展的最初阶段。
第二阶段，人工合成热熔胶的初始阶段（20 世纪 50 年代）：
20世纪中叶开始，化学方面的专业的到发展，并出现了许多人工合成的聚合物，此时以聚合物为基料的合成热熔胶开始出现。这使得热熔胶的性能有了显著提升，具有了更好的粘接强度和稳定性，为热熔胶的广泛应用奠定了基础。
第三阶段，热熔胶技术的发展阶段（20 世纪 70 年代 – 80 年代中期）：
20 世纪 70 年代：热塑性橡胶出现，即SBC类型的材料，如SBS、SIS这些合成材料的出现，这使热熔压敏胶在胶带、标签等领域的应用得到了发展。
第四阶段，20 世纪 80 年代中期：
反应性热熔胶诞生，这是热熔胶技术的一个重要突破。反应性热熔胶在粘接后会发生化学反应或者交联的产生，热熔胶不再如之前可以多次受热可逆，但这种反应的结果，使粘接强度和耐热性等性能得到大幅度提升，热熔胶在一些极端条件下的应用的到快速的发展。
第五阶段，热熔胶的快速发展阶段（20 世纪 80 年代后期 – 21 世纪初）：
这一时期，热熔胶的生产技术不断提高，产品种类日益丰富，应用范围也不断扩大。在包装、印刷、制鞋、电子、建筑、医疗、广宣、汽车等行业广泛得到应用，并且因为高效和环保的特性，热熔胶逐渐取代了传统的胶粘剂，尤其对溶剂型胶粘剂被热熔胶取代。
第六阶段，热熔胶的成熟与创新阶段（21 世纪初至今）：
进入 21 世纪，热熔胶行业快速发展，随着科技的不断进步，新材料的不断涌现，新型热熔胶也不断被开发出来，甚至一些具有特殊性能的热熔胶也逐步出现，如：可降解热熔胶等。
同时，热熔胶的生产工艺也在不断改进，生产效率和产品质量进一步提高。在环保要求日益严格的背景下，绿色环保型热熔胶成为发展的重点方向。